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第六号勃兰登堡协奏曲的乐队配置类似于第三号，而更加的简单。这一首被音乐研究家认为是6首中最早的一首，它实际是一首为两把独奏中提琴用的协奏曲。
第六号，降B大调，BWV1051，乐器编制：主奏：古中提琴、古大提琴各2，协奏：大提琴、低音大提琴及大键琴6部。这一首被音乐研究家认为是6首中最早的一首，它实际是一首为两把独奏中提琴用的协奏曲。全曲共3个乐章：1.快板，三段体，在古大提琴与低音的八分音符上，古中提琴奏出卡农，其它主题也以卡农的方式呈现。2.从容的快板，这一乐章把悲哀与平静巧妙地结合在一起，突出两把古中提琴的二重奏，大提琴只作装饰。3.快板，吉格舞曲，吉格舞曲通常以二段体构成，此乐章却是近似不规则的回旋曲形式。其叠句是第一乐章开始处乐句的变型，未乐章和第一乐章一样，也是围绕反复出现的叠句而构成，其间引入二把古中提琴轻快的对话和快速乐句。
第一乐章降B大调。无速度标记，应当为快板，2/2拍

第一乐章使用了极其精巧的模仿对位手法，开头的主题是由两把中提琴奏出的，两个完全相同的主题，相差一个八分音符的长度相继进入而同时演奏，令人想 起歌德对于巴赫的评价，“仿佛听到创世之初上帝和自己的对话”。这个主题平和有力，而第二主题则更加生动，绵延的模仿对位产生了声部间相互追逐，相互交织 的感觉。第一主题再次出现，出现了完全不同的色彩。巴赫不仅仅展示了他丰富的复调写作手法，同时也展现了他对于和声的把握能力。